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激光跟蹤儀在機(jī)器人校準(zhǔn)與性能檢測(cè)方面的應(yīng)用

面臨的挑戰(zhàn)：

來自?？怂箍档慕鉀Q方案：

機(jī)器人作為自動(dòng)化系統(tǒng)的重要組成，集精密化、柔性化和智能化于一體，常用于制造、安裝、焊接,物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，但對(duì)于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔性加工，精密裝配等需要高絕對(duì)位置精度的工作就無法完成，主要是因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人絕對(duì)位置精度低造成。如果想利用機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高精度精密工作，就需要對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的D-H參數(shù)進(jìn)行校準(zhǔn)與補(bǔ)償，提高機(jī)器人絕對(duì)位置精度及整體性能。

Leica激光跟蹤儀結(jié)合海克斯康最新開發(fā)的RoboDyn軟件，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人24項(xiàng)D-H運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的校準(zhǔn)與補(bǔ)償。激光跟蹤儀用于靜態(tài)和動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采集，具有精度高、速度快、測(cè)量范圍大和便攜性好等特點(diǎn)，能夠進(jìn)行3D和6D的測(cè)量。

Robo Dyn機(jī)器人校準(zhǔn)和性能檢測(cè)系統(tǒng)，能夠進(jìn)行機(jī)器人D-H參數(shù)的校準(zhǔn)和補(bǔ)償，有效地提高機(jī)器人絕對(duì)位置精度和性能，并依據(jù)ISO 9283標(biāo)準(zhǔn)檢查機(jī)器人各項(xiàng)性能指標(biāo)，為機(jī)器人的使用提供可以信賴的保障。

Robo Dyn校準(zhǔn)系統(tǒng)能夠設(shè)定機(jī)器人校準(zhǔn)范圍和定制校準(zhǔn)參數(shù)，通過激光跟蹤儀反射球與T-Mac測(cè)頭，精確采集機(jī)器人位置信息。校準(zhǔn)后可準(zhǔn)確得到機(jī)器人24項(xiàng)D-H參數(shù)，并生成校準(zhǔn)報(bào)告?？蛻艨筛鶕?jù)校準(zhǔn)結(jié)果添加和修改機(jī)器人D-H參數(shù)，提升機(jī)器人性能，使絕對(duì)定位精度達(dá)到機(jī)器人重復(fù)性的3~5倍。

軟件可完成機(jī)器人24項(xiàng)D-H參數(shù)校準(zhǔn)與補(bǔ)償，也可定制校準(zhǔn)參數(shù)，自動(dòng)生成校準(zhǔn)路徑，提供理想的校準(zhǔn)區(qū)域，快速靈活的進(jìn)行跟蹤定位，并對(duì)可達(dá)性分析和自動(dòng)工具定位。整個(gè)系統(tǒng)操作簡單，客戶可自行添加、修改機(jī)器人模型，現(xiàn)場(chǎng)幾分鐘內(nèi)即可完成，同時(shí)可適合各種類型的機(jī)器人，快速的完成機(jī)器人的校準(zhǔn)工作。

RoboDyn可完成如下校準(zhǔn)內(nèi)容：

?◇ 24項(xiàng)D-H參數(shù)

?◇ 定制D-H參數(shù)

?◇ 桿長

?◇ 轉(zhuǎn)角偏差

◇ 機(jī)器人零位

?◇ 機(jī)器人Base坐標(biāo)

◇ TCP偏差值

Robo Dyn檢測(cè)系統(tǒng)依據(jù)ISO9283機(jī)器人檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)，快速檢測(cè)機(jī)器人的各項(xiàng)性能指標(biāo)，讓用戶放心的使用機(jī)器人。

軟件符合ISO9283檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)，自動(dòng)生成機(jī)器人檢測(cè)路徑，進(jìn)行離線路徑分析，確保過程安全，根據(jù)需求靈活定義工作空間，軟件直接控制機(jī)器人/跟蹤儀，最終輸出機(jī)器人性能分析和圖文檢測(cè)報(bào)告。

機(jī)器人檢查內(nèi)容：

位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性

多方向位姿準(zhǔn)確度

距離準(zhǔn)確度和重復(fù)性

位置穩(wěn)定時(shí)間

位置超調(diào)量分析

位姿特性漂移

軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性

重復(fù)定向軌跡準(zhǔn)確度

拐角偏差

◇ 軌跡速度特性

◇ 最小定位時(shí)間

擺動(dòng)偏差

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